计算机工程与应用

作者：毕竟, 刘俊

单位：杭州师范大学 信息科学与技术学院，杭州 311100；

关键词：路径规划,A*算法,动态窗口算法（DWA）,算法融合

基金：国家自然科学基金面上项目（62273126）；浙江省“领雁”研发攻关计划项目（2023C03185）。

针对危化品仓库中巡检机器人的路径规划需求，提出了一种结合方向约束A*算法（directional-constraint A*，DC-A*）与模糊能耗动态窗口算法（fuzzy-energy dynamic window approach，FE-DWA）的路径规划策略，旨在提升机器人在复杂环境中的导航能力。针对A*算法的低搜索效率和路径不平滑等问题，减少了搜索方向，避免斜穿障碍物顶点，并引入障碍率概念，设计多轮路径优化策略。在动态规划部分，引入能耗模型并扩展评价函数，以保证路径的平滑性来减少行驶能耗，并通过模糊逻辑控制实现权重参数的自适应调整，更好应对不同障碍环境。仿真实验结果表明，DC-A*算法相较于传统算法，转折度数、节点遍历数均有所降低；FE-DWA算法在路径平滑性和鲁棒性方面显著优于传统算法。将两种改进算法融合，在复杂动态环境中既能有效避障，又能够维持较低的能耗并保持路径的整体平滑性。

来源：2026年第3期

《计算机工程与应用》期刊编辑部

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