计算机工程与应用

作者：郭超杰, 韩晓霞, 李炳金, 刘奉宜, 刘建平

单位：太原理工大学 电气与动力工程学院，太原 030024；

关键词：路径规划,冠豪猪算法,动态窗口算法（DWA）,Circle混沌映射,复合柯西变异,融合算法

基金：国家自然科学基金（62176176）。

鉴于全局路径规划算法无法规避动态障碍物以及局部路径规划算法缺乏全局视角，容易陷入局部最优，提出一种改进冠豪猪算法与改进DWA算法融合的路径规划算法。针对传统冠豪猪算法存在收敛速度慢、寻优精度低以及容易陷入局部最优等问题，使用改进的Circle混沌映射初始化种群，提高种群多样性；通过自适应动态调整策略计算探索阶段和开发阶段的概率，平衡全局搜索和局部开发的能力；引入复合柯西变异策略，增强算法全局搜索能力；结合三级节点选择机制，提高路径中最优节点的选择概率。针对传统DWA算法轨迹预测时间固定、易陷入“死锁”等问题，引入自适应调整策略动态调整轨迹预测时间，改进评估函数，融合全局路径规划算法跳出局部最优，确保机器人实时避障。仿真实验证明，融合算法在搜索效率方面有显著提升，能够有效处理移动机器人路径规划问题。

来源：2026年第3期

《计算机工程与应用》期刊编辑部

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