计算机工程与应用

作者：高瑞周, 陈榆杰, 王韵涵, 刘英

单位：1.中国航空工业集团公司 洛阳电光设备研究所，河南 洛阳 471009；2.空基信息感知与融合全国重点实验室，河南 洛阳 471009；3.浙江大学 信息与电子工程学院，杭州 310027；

关键词：无人机（UAV）,对峙跟踪,扩展卡尔曼滤波,模型预测控制,风扰

基金：国家自然科学基金（62471436）。

目标跟踪是多无人机协同控制的重要任务之一，但现实应用中经常面临地面目标运动灵活和环境中的背景风扰两大挑战。提出基于分布式扩展卡尔曼滤波的地面目标运动状态估计和风扰估计算法。在分布式模型预测控制中，基于所估计的风扰信息，对无人机位置进行补偿以降低风扰对无人机控制性能的影响；基于所估计的目标运动状态，通过优化观测角度误差，提高多无人机协同对峙跟踪的精度，同时加速多无人机形成对峙跟踪的速度。通过多进程分布式仿真实验，验证了所提方法能够将场景中的目标估计精度提升至5?m以内，并且在对峙跟踪任务中具有对风扰较好的鲁棒性。

来源：2026年第4期

《计算机工程与应用》期刊编辑部

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