计算机工程与应用

作者：李兆强, 苏惠杰, 张岳

单位：西安建筑科技大学 信息与控制工程学院，西安 710311；

关键词：同时定位与建图（SLAM）,动态环境,多目标运动估计,激光雷达

基金：陕西省自然科学基础研究计划（2023-JC-YB-582）。

同时定位与建图（simultaneous localization and mapping，SLAM）技术是无人驾驶流程中的重要环节，其中建图的精度直接影响到定位、导航以及路径规划等任务，影响精度的关键因素之一是地图中存储的动态物体残影。对此问题，提出一种基于多目标运动估计（multiple object motion estimation，MOME）对点云进行离线处理的动态物体剔除方法，使用领域图来构建空间中动态物体的运动轨迹，通过帧间观测的变换矩阵作为标签来描述物体的轨迹，用凸优化的方式最小化成本函数，使标签逐步收敛到合适的轨迹。最终通过高斯-牛顿迭代估计状态参数，依据动态物体在雷达坐标系和地固坐标系之间的差异性运动对其分割并剔除。该算法在SemanticKITTI数据集和Argoverse 2数据集的不同场景下进行验证，结果表明，该动态物体剔除方法相比于近年来的经典动态物体剔除方法，具有更优秀的精度和效果。

来源：2026年第5期

《计算机工程与应用》期刊编辑部

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